Нещодавно один клієнт звертався до JSR Automation щодо енкодерів. Давайте обговоримо це сьогодні:
Огляд функції відновлення після помилок робот-енкодера Yaskawa
У системі керування YRC1000 двигуни на маніпуляторі робота, зовнішніх осях та позиціонерах оснащені резервними батареями. Ці батареї зберігають дані про положення, коли живлення керування вимкнено. З часом напруга батареї знижується. Коли вона падає нижче 2,8 В, контролер видає сигнал тривоги 4312: Помилка батареї енкодера.
Якщо батарею не замінити вчасно, а робота продовжиться, дані абсолютного положення будуть втрачені, що призведе до спрацювання тривоги 4311: Помилка резервного копіювання енкодера. У цей момент фактичне механічне положення робота більше не відповідатиме збереженому положенню абсолютного енкодера, що призведе до зміщення положення.
Кроки для відновлення після помилки резервного копіювання кодувальника:
На екрані тривоги натисніть [СКИДАННЯ], щоб скинути тривогу. Тепер ви можете переміщувати робота за допомогою клавіш поштовху.
Використовуйте клавіші поштовхового переміщення, щоб переміщувати кожну вісь, доки вона не суміститься з фізичними мітками нульової точки на роботу.
Для цього налаштування рекомендується використовувати систему координат Joint.
Перемкніть робота в режим керування.
У головному меню виберіть [Робот]. Виберіть [Нульове положення] – З’явиться екран калібрування нульового положення.
Для будь-якої осі, на яку вплинула помилка резервного копіювання енкодера, нульове положення відображатиметься як «＊», що вказує на відсутність даних.
Відкрийте меню [Утиліта]. Виберіть [Виправити резервний сигнал тривоги] зі спадного списку. Відкриється екран відновлення резервного сигналу тривоги. Виберіть вісь для відновлення.
– Перемістіть курсор на потрібну вісь і натисніть [Вибрати]. З’явиться діалогове вікно підтвердження. Виберіть «Так».
– Дані абсолютного положення для вибраної осі будуть відновлені, і всі значення будуть відображені.
Перейдіть до [Робот] > [Поточна позиція] та змініть відображення координат на Пульсація.
Перевірте значення імпульсів для осі, яка втратила своє нульове положення:
Приблизно 0 імпульсів → Відновлення завершено.
Приблизно +4096 імпульсів → Перемістіть цю вісь на +4096 імпульсів, а потім виконайте індивідуальну реєстрацію нульового положення.
Приблизно -4096 імпульсів → Перемістіть цю вісь на -4096 імпульсів, а потім виконайте індивідуальну реєстрацію нульового положення.
Після налаштування нульових положень вимкніть живлення та перезавантажте систему керування роботом
Поради: Простіший метод для кроку 10 (коли імпульс ≠ 0)
Якщо значення імпульсу на кроці 10 не дорівнює нулю, для легшого вирівнювання можна скористатися наступним методом:
У головному меню виберіть [Змінна] > [Поточний тип (робот)].
Виберіть невикористану P-змінну. Встановіть тип координати на З'єднання та введіть 0 для всіх осей.
Для осей із втраченими нульовими позиціями введіть +4096 або -4096 за потреби.
Використовуйте клавішу [Вперед], щоб перемістити робота в цю позицію P-змінної, а потім виконайте індивідуальну реєстрацію нульового положення.
Через мовні проблеми, якщо ми нечітко висловилися, будь ласка, зв'яжіться з нами для подальшого обговорення. Дякуємо.
#Яскаваробот #yaskawaencoder #роботенкодер #роботбекапа #yaskawamotoman #зварювальнийробот #JSRAutomation
Час публікації: 05 червня 2025 р.
