1. Визначення: Зоною інтерференції зазвичай називають точку TCP (центр інструменту) робота, яка входить у налаштовувану область.
Щоб повідомити периферійне обладнання або польовий персонал про цей стан — примусово вивести сигнал (для інформування периферійного обладнання);
Зупиніть тривогу (повідомте персонал місця події). Оскільки загальні вхідні та вихідні сигнали можна вважати перешкодами, перешкоди
Блоковий вихід є обов'язковим, тому необхідно використовувати вихід блоку перешкод, коли йдеться про безпеку. Зазвичай застосовується в
Машина для лиття під тиском, система подачі та розвантаження з машини для лиття під тиском та кілька роботів мають спільну робочу зону.
2. Спосіб налаштування:
Робота Yaskawa можна налаштувати трьома способами:
Введіть максимальне/мінімальне значення для координат куба.
② Перемістіть робота в положення максимуму/мінімуму кубічних координат за допомогою осьової операції.
③ Після введення довжини трьох сторін куба робот переміщується до центральної точки за допомогою осьової операції.
3. Основні операції
1. Виберіть «Робот» у головному меню.
2. Виберіть зону перешкод
- Відображається екран області перешкод.
3. Встановіть цільовий сигнал перешкоди
- Натисніть [Перегорнути сторінку] або введіть значення, щоб переключитися на цільовий сигнал перешкоди.
- Під час введення значення виберіть «Ввести вказану сторінку», введіть номер цільового сигналу та натисніть «Enter».
4. Виберіть спосіб використання
- Щоразу, коли ви натискаєте [Вибрати], «Інтерференція осей» та «інтерференція куба» чергуватимуться. Встановіть «Інтерференція куба».
5. Виберіть «Група керуючих осей».
- Відобразиться діалогове вікно вибору.
Виберіть цільову групу осей керування.
5. Виберіть «Група керуючих осей».
- Відобразиться діалогове вікно вибору.
Виберіть цільову групу осей керування.
7. Виберіть «Метод перевірки»
- Щоразу, коли ви натискаєте [Select], положення команди та положення зворотного зв'язку по черзі перемикаються.
8. Виберіть вихід тривоги
- Щоразу, коли ви натискаєте [Select], значення None та Yes змінюються по черзі.
9. Введіть «Макс./мін.» для координат куба
1. Виберіть «Метод навчання»
(1) Щоразу, коли ви натискаєте [Select], «Max/Min» та «Central Position» будуть по черзі перемикатися.
(2) Встановіть максимальне/мінімальне значення.
2. Введіть значення «максимальне» та «мінімальне» та натисніть Enter.
– Зона інтерференції куба встановлена.
4. Опис параметрів
Використання: Вибір зони інтерференції куба/осі
Група керування ВАЛОМ: Виберіть групу РОБОТА/групу ЗОВНІШНІХ валів, яку потрібно налаштувати
СПОСІБ ПЕРЕВІРКИ: ВСТАНОВИТИ, якщо є сигнал перешкоди, робот може негайно зупинити дію (перешкоди між роботами за допомогою сигналу кубічної перешкоди). Встановіть метод перевірки на Розташування команди. Якщо встановлено «позицію зворотного зв'язку», робот сповільниться та зупиниться після входу в зону перешкод.
Якщо для виведення інформації про положення робота у зовнішній світ використовується сигнал перешкод, він встановлюється на «Зворотний зв'язок», щоб виводити сигнал більш своєчасно.
Вихід тривоги: якщо він замкнутий, то лише вихідний сигнал не спрацьовує у зоні входу. Якщо він розімкнутий, тривога у зоні входу зупиняється.
Метод навчання: можна вибрати максимальне/мінімальне значення або центральне розташування
5. Опис сигналу
Заводську конфігурацію шафи керування YRC1000 можна знайти на виході CN308 з двома кубічними виводами, двом з яких заборонено потрапляти в зону перешкод, номер може відповідати номеру файлу зони перешкод.
Коли положення точки не підходить для використання або шафа керування має тип YRC1000micro, вхід та вихід інших зон перешкод можна відобразити, змінивши «діаграму сходинок користувача».
Час публікації: 09 листопада 2022 р.
