1. Визначення. Зона перешкод зазвичай розуміється як точка TCP (центр інструменту) робота, яка входить у конфігуровану область.
Для інформування периферійного обладнання або польового персоналу про цей стан — примусово вивести сигнал (для інформування периферійного обладнання);
Вимкнути сигналізацію (повідомити персонал місця події).Оскільки загальні вхідні та вихідні сигнали можна вважати перешкодами, перешкодами
Вивід блоку є обов'язковим, тому необхідно використовувати вихід блоку перешкод, коли йдеться про безпеку.Зазвичай застосовується в
Машина для лиття під тиском, машина для подачі та розвантаження, а також кілька роботів мають спільну робочу зону.
2. Метод встановлення:
Робота Yaskawa можна налаштувати трьома способами:
Введіть максимальне/мінімальне значення для координат куба.
② Перемістіть робота в положення максимальної/мінімальної координати куба за допомогою операції осі.
③ Після введення довжини трьох сторін куба робот переміщується до центральної точки за допомогою операції осі.
3. Основні операції
1. Виберіть Робот у головному меню.
2. Виберіть зону перешкод
- Відобразиться екран зони перешкод.
3. Встановіть цільовий сигнал перешкод
- Натисніть [Повернути сторінку] або введіть значення, щоб перейти до цільового сигналу перешкод.
- При введенні значення виберіть «Ввести вказану сторінку», введіть номер цільового сигналу та натисніть «Ввести».
4. Виберіть спосіб використання
- Кожного разу, коли ви натискаєте [Вибрати], «Інтерференція осі» та «інтерференція куба» чергуватимуться.Набір «Інтерференція куба».
5. Виберіть групу контрольних осей.
- Відобразиться діалогове вікно вибору.
Виберіть цільову групу осей керування.
5. Виберіть групу контрольних осей.
- Відобразиться діалогове вікно вибору.
Виберіть цільову групу осей керування.
7. Виберіть «Метод перевірки»
- Щоразу, коли ви натискаєте [Вибрати], Позиція команди та Позиція зворотного зв’язку перемикаються по черзі.
8. Виберіть Вихід тривоги
- Кожного разу, коли ви натискаєте [Вибрати], значення None і Yes змінюються по черзі.
9. Введіть «Max/min» для координат куба
1. Виберіть «Метод навчання»
(1) Кожного разу, коли ви натискаєте [Вибрати], «Макс./Мін.» і «Центральне положення» змінюватимуться по черзі.
(2) Встановіть максимальне/мінімальне значення.
2. Введіть «максимальне» та «мінімальне» значення та натисніть Enter.
– Зона інтерференції куба встановлена.
4. Опис параметра
Використання: Виберіть зону інтерференції куба/вісі
Керуйте групою ВАЛА: Виберіть групу РОБОТА/групу ЗОВНІШНЬОГО вала, яку потрібно встановити
Перевірте МЕТОД: ВСТАНОВИТИ, якщо є сигнал перешкод, робот може негайно припинити дію (перешкода між роботами за допомогою сигналу перешкод куба).Встановіть метод перевірки на Command Location.Якщо встановлено «позицію зворотного зв’язку», робот сповільниться і зупиниться після входу в зону перешкод.
Якщо СИГНАЛ ПЕРЕШКОДИ ВИКОРИСТОВУЄТЬСЯ ДЛЯ ВИКОНАННЯ ПОЗИЦІЇ РОБОТА в зовнішній світ, для нього встановлюється значення «ЗВОРОТНИЙ ЗВ’язок», щоб виводити сигнал своєчасніше.
Вихід тривоги: якщо він закритий, лише вихідний сигнал не є тривожним у зоні входу.Якщо його відкрити, сигналізація припиняється в зоні входу
Метод навчання: можна вибрати максимальне/мінімальне значення або розташування центру
5. Опис сигналу
Заводську конфігурацію шафи управління YRC1000 можна знайти на виході CN308 з двома кубами, двом заборонено входити в зону перешкод, відповідно до номера може відповідати номеру файлу зони перешкод.
Якщо позиція точки не підходить для використання або шафа керування YRC1000micro, вхід і вихід інших областей перешкод можна відобразити, змінивши «схему сходів користувача».
Час публікації: 09 листопада 2022 р
